射手座は半人半馬のケンタウロス族 （ケンタウルス座） の賢者、
ケイロンであるとされています。ケイロンはクロノス神の血を引き、
不死身の身体と卓越した頭脳、優れた知識をもち、
またケンタウロス族の例に漏れず、弓の扱いにも秀でていました。
その知識を ヘルクレス をはじめとする
ギリシアの英雄たちに授けた賢者でもあります。
のちに、ヘルクレスとケンタウルス族の間にいさかいが起こったとき、
ヘルクレスが放った矢が、ケイロンの足に刺さるという事件が起こりました。
この矢には猛毒が塗ってあったため、不死身のケイロンも、さすがに苦しみ
もだえることになってしまったのです。そして、とうとう苦しみに耐えかねて、
プロメテウスという巨人神に不死の身をゆずり、やっと死ぬことができたといいます。

大神ゼウスは、このケイロンの死を惜しんで天にあげ、
この射手座にしたのだといわれています。